四、 機器人在焊裝生產線中運用的特點

　　焊接機器人在高質高效的焊接生產中，發揮了極其重要的作用，其主要特點：

1、性能穩定和焊接質量穩定,保證其均一性。焊接參數如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結果起決定作用。采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數都是恒定的，焊縫質量受人的因素影響較小,降低了對工人操作技術的要求，因此焊接質量是穩定的。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質量的均一性。

2、改善了工人的勞動條件。采用機器人焊接工人只是用來裝卸工件，遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，對于點焊來說工人不再搬運笨重的手工焊鉗，使工人從大強度的體力勞動中解脫出來。

3、提高勞動生產率。機器人沒有疲勞，*可24小時連續生產，另外隨著高速高效焊接技術的應用，使用機器人焊接，效率提高的更加明顯。

4、產品周期明確，容易控制產品產量。機器人的生產節拍是固定的，因此安排生產計劃非常明確。

5、可縮短產品改型換代的周期,減小相應的設備投資。可實現小批量產品的焊接自動化。機器人與專機的*區別就是他可以通過修改程序以適應不同工件的生產。

結  論

　　做為日系機器人的主要，其在控制原理上與其它機器人大致相同，但其控制部分組成結構有著自己的風格，體現亞洲人的使用慣，比較適合國內使用。我國焊接機器人技術的研究應用雖然較晚，但借鑒于國外的成熟技術，得到了迅速的發展。09年我公司與哈工大合作開發的奇哈機器人誕生，似乎看到了企業與科研合作的力量，覺得當企業進入的時候，特別是這種應用型企業開始參與設備的研究的時候，門就慢慢打開了。但焊接機器人是個機電一體化的高技術產品，單靠企業的自身能力是不夠的，需要政府對機器人生產企業及使用國產機器人系統的企業給予一定的政策和資金支持，加速我國國產機器人的發展。

發那科數控機床維修的故障排除及處理方法
供稿：鑫悅海 2019/12/27 9:19:38
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關鍵詞： 發那科 數控機床維修
摘要：數控機床是一種技術含量很高的機、電、儀一體化的高效的自動化機床，綜合了計算機技術、自動化技術、伺服驅動、精密測量和精密機械等各個領域的新的技術成果，是一門新興的工業控制技術。不同的數控系統雖然在結構和性能上有所區別，但在故障診斷上有它的共性，現結合工作實際談一下數控系統故障分析和維修的一般方法。
數控機床是一種技術含量很高的機、電、儀一體化的高效的自動化機床，綜合了計算機技術、自動化技術、伺服驅動、精密測量和精密機械等各個領域的新的技術成果，是一門新興的工業控制技術。不同的數控系統雖然在結構和性能上有所區別，但在故障診斷上有它的共性，現結合工作實際談一下數控系統故障分析和維修的一般方法。

數控系統故障維修通常按照：現場故障的診斷與分析、故障的測量維修排除、系統的試車這三大步進行。

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數控機床故障診斷在故障診斷時應掌握以下原則：

1.1先外部后內部
現代數控系統的可靠性越來越高，數控系統本身的故障率越來越低，而大部分故障的發生則是非系統本身原因引起的。由于數控機床是集機械、液壓、電氣為一體的機床，其故障的發生也會由這三者綜合反映出來。維修人員應先由外向內逐一進行排查。盡量避免隨意地啟封、拆卸，否則會擴大故障，使機床喪失精度、降低性能。系統外部的故障主要是由于檢測開關、液壓元件、氣動元件、電氣執行元件、機械裝置等出現問題而引起的。
1.2先機械后電氣
一般來說，機械故障較易發覺，而數控系統及電氣故障的診斷難度較大。在故障檢修之前，首先注意排除機械性的故障。
1.3先靜態后動態
先在機床斷電的靜止狀態，通過了解、觀察、測試、分析，確認通電后不會造成故障擴大、發生事故后，方可給機床通電。在運行狀態下，進行動態的觀察、檢驗和測試，查找故障。而對通電后會發生破壞性故障的，必須先排除危險后，方可通電。
1.4先簡單后復雜
當出現多種故障互相交織，一時無從下手時，應先解決容易的問題，后解決難度較大的問題。往往簡單問題解決后，難度大的問題也可能變得容易。

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數控機床的故障診斷技術

數控系統是高技術密集型產品，要想迅速而正確的查明原因并確定其故障的部位，要借助于診斷技術。隨著微處理器的不斷發展，診斷技術也由簡單的診斷朝著多功能的高級診斷或智能化方向發展。診斷能力的強弱也是評價CNC數控系統性能的一項重要指標。目前所使用的各種CNC系統的診斷技術大致可分為以下幾類：
2.1起動診斷
起動診斷是指CNC系統每次從通電開始，系統內部診斷程序就自動執行診斷。診斷的內容為系統中*關鍵的硬件和系統控制軟件，如CPU、存儲器、I／O等單元模塊，以及MDI／CRT單元、紙帶閱讀機、軟盤單元等裝置或外部設備。只有當全部項目都確認正確無誤之后，整個系統才能進入正常運行的準備狀態。否則，將在CRT畫面或發光二極管用報警方式指示故障信息。此時起動診斷過程不能結束，系統無法投入運行。
2.2在線診斷
在線診斷是指通過CNC系統的內裝程序，在系統處于正常運行狀態時對CNC系統本身及CNC裝置相連的各個伺服單元、伺服電機、主軸伺服單元和主軸電動機以及外部設備等進行自動診斷、檢查。只要系統不停電，在線診斷就不會停止。
在線診斷一般包括自診斷功能的狀態顯示有上千條，常以二進制的0、1來顯示其狀態。對正邏輯來說，0表示斷開狀態，1表示接通狀態，借助狀態顯示可以判斷出故障發生的部位。常用的有接口狀態和內部狀態顯示，如利用I／O接口狀態顯示，再結合PLC梯形圖和強電控制線路圖，用推理法和排除法即可判斷出故障點所在的真正位置。故障信息大都以報警號形式出現。一般可分為以下幾大類：過熱報警類；系統報警類；存儲報警類；編程／設定類；伺服類；行程開關報警類；印刷線路板間的連接故障類。
2.3離線診斷
離線診斷是指數控系統出現故障后，數控系統制造廠家或*維修中心利用的診斷軟件和測試裝置進行停機（或脫機）檢查。力求把故障定位到盡可能小的范圍內，如縮小到某個功能模塊、某部分電路，甚至某個芯片或元件，這種故障定位更為。
2.4現代診斷技術
隨著電信技術的發展，IC和微機的提高，近年來國外已將一些新的概念和方法*地引用到診斷領域。
（1）通信診斷
也稱遠程診斷，即利用通訊線把帶故障的CNC系統和*維修中心的通訊診斷計算機通過連接進行測試診斷。如西門子公司在CNC系統診斷中采用了這種診斷功能，用戶把CNC系統中的“通信接口”連接在普通線上，而兩門子公司維修中心的通迅診斷計算機的“數據”也連接到線路上，然后由計算機向CNC系統發送診斷程序，并將測試數據輸回到計算機進行分析并得出結論，隨后將診斷結論和處理辦法通知用戶。
通訊診斷系統還可為用戶作定期的預防性診斷，維修人員不必親臨現場，只需按預定的時間對機床作一系列運行檢查，在維修中心分析診斷數據，可發現存在的故障隱患，以便及早采取措施。當然，這類CNC系統必須具備遠程診斷接口及聯網功能。
（2）自修復系統
就是在系統內設置有備用模塊，在CNC系統的軟件中裝有自修復程序，當該軟件在運行時一旦發現某個模塊有故障時，系統一方面將故障信息顯示在CRT上，同時自動尋找是否有備用模塊，如有備用模塊，則系統能自動使故障脫機，而接通備用模塊使系統能較快地進入正常工作狀態。這種方案適用于無人管理的自動化工作場合。
需要注意的是：機床在實際使用中也有些故障既無報警，現象也不是很明顯，對這種情況，處理起來就不那樣簡單了。另外有此設備出現故障后，不但無報警信息，而且缺乏有關維修所需的資料。對這類故障的診斷處理，必須根據具體情況仔細檢查，從現象的微小之處進行分析，找出它的真正原因。要查清這類故障的原因，首先必須從各種表面現象中找山它的真實故障現象，再從確認的故障現象中找出發生的原因。全面地分析一個故障現象是決定判斷是否正確的重要因素。在查找故障原因前，首先必須了解以下情況：故障是在正常工作中出現還是剛開機就出現的；山現的次數是*次還是已多次發生；確認機床加工程序的正確性；是否有其他人

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數控機床的常見故障排除方法

由于數控機床故障比較復雜，同時數控系統自診斷能力還不能對系統的所有部件進行測試，往往是一個報警號指示出眾多的故障原因，使人難以入手。下面介紹維修人員任生產實踐中常用的排除故障方法。

3.1直觀檢查法

直觀檢查法是維修人員根據對故障發生時的各種光、聲、味等異?，F象的觀察，確定故障范圍，可將故障范圍縮小到一個模塊或一塊電路板上，然后再進行排除。一般包括：
A。詢問：向故障現場人員仔細詢問故障產生的過程、故障表象及故障后果等；
B。目視：體查看機床各部分工作狀態是否處于正常狀態，各電控裝置有無報警指示，局部查看有無保險燒斷，元器件燒焦、開裂、電線電纜脫落，各操作元件位置正確與否等等；
C。觸摸：在整機斷電條件下可以通過觸摸各主要電路板的安裝狀況、各插頭座的插接狀況、各功率及信號導線的聯接狀況以及用手摸并輕搖元器件，尤其是大體積的阻容、半導體器件有無松動之感，以此可檢查出一些斷腳、虛焊、接觸不良等故障；
D。通電：是指為了檢查有無冒煙、打火，有無異常聲音、氣味以及觸摸有無過熱電動機和元件存在而通電，一旦發現立即斷電分析。如果存在破壞性故障，必須排除后方可通電。
例：一臺數控加工中心在運行一段時間后，CRT顯示器突然出現無顯示故障，而機床還可繼續運轉。停機后再開又一切正常。觀察發現，設備運轉過程中，每當發生振動時故障就可能發生。初步判斷是元件接觸不良。當檢查顯示板時，CRT顯示突然消失。檢查發現有一晶振的兩個引腳均虛焊松動。重新焊接后，故障消除。